Im Oktober 1927 erschien das erste Mal die Zweimonatsschrift «Zur Pädagogik Rudolf Steiners» als «Organ des Vereins für ein freies Schulwesen in Stuttgart». Chefredakteurin war damals Dr. Caroline von Heydebrand, eine anthroposophische Pädagogin, die 1919 eine Klasse der neugegründeten Waldorfschule übernommen hatte.
Im Schuljahr 1927/28 wurden in der Stuttgarter Waldorfschule bereits rund 1.000 Kinder unterrichtet, in weiteren Schulen in Essen, Hamburg, Hannover und Jena (Heilpädagogik) waren es insgesamt nochmals rund 1000. Auch in Polen, Ungarn, Norwegen, der Schweiz, den Niederlanden und England gab es bereits Waldorfschulen.
Seit 1932 hat die Zeitschrift den Namen «Erziehungskunst». 1950 wird der Bund der Freien Waldorfschulen der Herausgeber und das Heft erscheint monatlich.
Ab 1970 werden die Seiten der monatlichen Ausgaben fortlaufend gezählt. Im Laufe des Jahres 1987 waren es 970 Seiten insgesamt. In den Jahren 1988, 1999 und 2008 wird das Heft grafisch neu gestaltet. Seit 2009 erhalten alle Eltern an Waldorfschulen ein Heft über die Schule.